בניגוד לטעם הראשון שראה בפסוקי דזמרה חלק מן התפילה (שמרכיביה הם שבח ובקשה) הרי שהטעם השני רואה בהם הכנת האדם לתפילה, והבאתו למצב של "שמחה של מצווה".

לפי טעם זה יש להוסיף, שמהותם של פסוקי דזמרה היא הכנה לתפילה. כאשר אדם עושה דבר משמעותי בחייו, הוא מתכונן. אדם מתכונן לקראת חתונה, אדם מתכונן לקראת מסיבה משפחתית מיוחדת וכדומה. ההכנה יש לה שתי מטרות: האחת, לדעת מה צריך לעשות באותו אירוע (הכנות טכניות לחתונה). השניה, להתכונן נפשית לאירוע. להביא את עצמנו ממצב רגיל, למצב מרומם ומיוחד.

קל וחומר, כאשר מדובר בתפילה. אנו נכנסים אל הקודש. עוד מעט נכנסים ממש לקודש הקודשים. לפני ולפנים. האם ניתן להיכנס בפתאומיות מעולם החול אל עולם הקודש?

הגמרא בברכות ל: אומרת שחסידים הראשונים היו שוהים שעה אחת לפני התפילה כדי שיכוונו ליבם לאביהם שבשמים. שהייה זו נועדה כהכנה. חסידים אלו, היו משקיעים זמן רב בתפילה "שוהין שעה אחת ומתפללים אחת וחוזרין ושוהין שעה אחת". הגמרא תמהה (שם לב.) "וכי ומאחר ששוהין תשע שעות ביום בתפילה, תורתן היאך משתמרת? ומלאכתן היאך נעשית?". הרי לא נותר להם זמן משמעותי לא לעבודה ולא ללימוד? עונה הגמרא "מתוך שחסידים הם, תורתם משתמרת ומלאכתם מתברכת". העוצמה האדירה שהגיעו אליה בתפילה, נתנה את ברכתה הן על הפרנסה והן על הלימוד.

אנחנו לא מסוגלים לשהות שעה לפני התפילה (גם בגלל לחץ הזמן, וגם בגלל שדבר זה דורש מציאות נפשית שחסרה לנו, ואולי גם בגלל דברים חיוביים הממלאים את יומנו, ולא מאפשרים לנו להתפנות זמן כה רב לתפילה). אולם, יסוד הדברים חייב להיות אצל כל אחד – ההכנה! פסוקי דזמרה אמורים להוות הכנה בסיסית לקראת הכניסה אל חצר המלך.